uint32              id
bool                enable                # 电机使能
float64             position
float64             velocity              
float64             effort                # 力矩
float32             current               # 电流  单位 mA
float32             voltage               # 电压  单位 V
float32             temperature           # 温度  单位 度
uint32              status               
uint32              err_code              # 系统错误码
